減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設備，把電動機、內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比.
當提及國產(chǎn)機器人精度不夠，機器人壽命短的問題，大家可能都會埋怨我們的國產(chǎn)減速機水平不夠，有人說我們國產(chǎn)減速機精度不夠，壽命時間短，總之問題出現(xiàn)了一大堆。
可為什么國產(chǎn)機器人用的減速機跟四大家族的一模一樣，但是裝出來的效果就是比四大家族的差呢？其實問題不光來自減速機，比如裝配，系統(tǒng)都會出現(xiàn)問題，今天就讓小編來教給大家如何辨別減速機的優(yōu)劣。
RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見的減速機之一，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是常用的減速機之一而且振動小，噪音低，能耗低。
工作原理：RV減速機一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設備，把電動機、內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比。減速機是一種動力傳達機構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。普遍認為機器人行業(yè)的RV三是帝人、住友、SPINEA，強調(diào)機器人界是因為有些減速機也很厲害，但并沒有廣泛應用在機器人行業(yè)，比如柴埃浮，減速機的性能跟精度也十分高，但是主要應用在機床上，工業(yè)機器人行業(yè)并沒有多少。
用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。公眾號《機械工程文萃》，工程師的加油站！諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計算和結(jié)構(gòu)設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。
減速機故障排查方法
除了減速機本身的油封問題外，機器人廠家在減速機組件的設計和裝配上也會有影響，因為減速機的密封，除了油封之外，還有O型圈。
O型圈是產(chǎn)品密封設計非常普遍的一種標準件，也有相應的國標可以查詢。機器人減速機中，大部分廠家會配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些情況下，廠家是不配O型圈的，減速機上也沒有O型圈槽，這個時就需要在安裝法蘭上設計了。但是由于毛細現(xiàn)象，基油還是會滲透。
為什么國內(nèi)許多廠家都很疑惑使用了相同的HD、帝人減速機，但就是比四大家族的先損壞呢?這可能是裝配工藝不成熟惹的禍，結(jié)構(gòu)是可以很直觀地拆開看到跟模仿的，但是裝配設計跟工藝是在機器人看不出來，甚至圖紙里也看不出來的。成熟的機器人廠商會有專業(yè)的工藝工程師，專門研究機器人的裝配，包含減速機裝配。公眾號《機械工程文萃》，工程師的加油站！
伺服控制對減速機有著很大影響滴。這里伺服控制包含了電機、驅(qū)動器、控制器這整個系統(tǒng)，伺服性能差，或者伺服沒有調(diào)好的話，在不同的速度或負載下，電機是容易抖動的，甚至是機械設計不好的話，共振也是經(jīng)常發(fā)生的。在伺服選擇上，也是國產(chǎn)機器人不太重視的地方，國產(chǎn)機器人都強調(diào)性價比，然而在實際操作中，很多會變成更多是注重價格，而不是性能。
機器人能不眠不休的工作?其實是誤解。第一，機器人是需要休息的，一般會建議機器人每工作12個小時休息1小時，當然這是針對相對差一點的工作環(huán)境，如果機器人本身工作得很舒服，那24小時跑也不是不可以;第二，機器人是需要保養(yǎng)的，機器人也是一種精密設備，是需要定期做一些保養(yǎng)的，來降低損耗率并延長使用壽命，跟汽車是一樣的。
這個情況在國內(nèi)比較常見。每一款機器人都有標明設計的負載和慣量，注意是負載跟慣量兩個要素，很多客戶會只看負載，不看慣量，所以有時負載并沒有超，但是慣量超了很多，那機器人也是會有各種問題的。
另外 一個問題就是沖擊問題，這是最糾結(jié)的地方了。沖擊有兩種，一個是碰撞，一種是急停，包含拍急?；蛘咄蝗粩嚯姟_擊對RV來說相對還好一點，畢竟RV剛性好很多，當然沖擊次數(shù)也不能太多，但對于諧波，沖擊就非常敏感了。碰撞一般是調(diào)試過程中發(fā)生或者生產(chǎn)中的意外，這個總體來說都是意外，不是主觀的，但是急停這個很多時候就是主觀的不規(guī)范操作了。
